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我校代表队荣获机器人世界杯中国公开赛中学组二等奖

 

425日至28日,我校组队参加了在合肥安徽建筑大学进行的2016RoboCup机器人世界杯中国公开赛暨中国机器人大赛(青少年组)。凭借扎实的积累和出色的发挥,我校代表队荣获救援A项目中学组二等奖,特此祝贺!

我校代表队(星辰大海游泳队)成员名单:

指导教师:洪源

参赛队员:李迦南、林正耀、黄一宁、黄旭、陈本东、周昱汇

 

 

以下是同学们的参赛感想:

425日到28日的这段时间,我们参加了在安徽合肥举行的RCJ全国公开赛(RoboCup Junior),领略了合肥的水土人情和竞争选手们的不俗实力。

25日,我们先去报了到,并且进入比赛区域大致地看了一下比赛场地,对于机器人活动的范围有了大致的了解。今年的比赛场地和去年并没有相差太多,但仅仅从线路的布置可以看出难度的提升。由于程序的编写和调试必须在场地内进行,所以不能带入准备好的程序,整个下午在调试。

第二天上午是笔试,考试的内容非常宽泛,内容从传感器的原理到机器人的实用性,试题的加入不仅是考验队伍是不是自己完成所有工作,还考验选手们对机器人的理解。下午正式开始了比赛。每轮比赛有两个小时的编程与调试的时间,正式比赛时规定队伍有2小时准备时间,而机器人必须在8分钟内完成任务,每一轮比赛机器人有无限机会,但3次以后机器人所在区域的分数不能拿到。出人意料的是,下午的第一场比赛竟然是抓球,因为我们在准备的时候为了保证大部分分数-走线可以拿到,我们并不是特别注重抓球的程序,但是已经有了一个较为成熟的结构。因为场地的复杂环境,我们错误的把检测球的超声波传感器向下调整了一个单位。比赛的时候,我们都大跌眼睛:超声波错误的把作为干扰因素的牙签当成球所以并没有在这场比赛拿分。

经过第一轮比赛的挫折,我们决定不纠结在这次失败,而决定好好地把剩下的分数大头-走线准备好。我们带了两个机器,一个是专攻抓球,但是在爬坡时会出现重心太高而上不去坡的情况;另一个没有抓球的功能,但是由于结构十分简单,在走线时没有结构上的问题。经过队内讨论,我们决定使用后面一个机器。

 

 

第三天都是比赛,由于选择性放弃了抓球而决定好好做好走线的部分,我们减缓了机器人的行走速度,让传感器有更久的反应时间而能对地形更好反应。但是这一天的比赛还是吓了我们一跳:地形的复杂程度和去年相比简直难了不知道多少倍:原先大部分线路都是简单的直线,而现在改为机器人十分容易出错的曲线和折线,甚至有的线路留给机器人行走空间十分少,我们只能靠机器人抖来抖去来前进。早上的比赛在检测一个绿色的方块时,因为环境复杂,颜色传感器检测不出来它是绿色,所以执行了错误的命令;下午路线比早上更加复杂,增加了坡和有1cm粗的木条,经过了早上的经历,我们对于识别颜色的程序调试更加仔细,但正因为这个,在机器人拐弯时角度较小,在实际比赛中走直角的模块时,转弯还没有完成就前进了,导致直接冲出场地。

第四天是决赛。这次的场地十分复杂,在斜坡的时候会有需要转弯的模块,机器人如果没编好,十分容易在高处掉下来。有了昨天的总结,我们很快写完了程序开始调试的过程;最后的几次调试机器人的表现一直良好,我们也松了一口气。在正式比赛的时候,机器人仅仅在最后的区域偏航,丢失了一点点模块分。

我们认为这一次的挫折与团队合作的有效性以及准备的充分程度是很有关系的:结构组做好了新结构而程序组还在编写旧结构相应的程序,结构组也因为为了保证一些结构的工作而牺牲了原有机器人的优点,需要程序组花大力气来补偿。此外,准备时间太晚导致一切都是急匆匆的,没考虑到所有的因素。



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