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我校代表队荣获青少年机器人世界杯中国公开赛二等奖

423日至26日,我校组队参加了青少年机器人世界杯中国公开赛暨中国机器人大赛(青少年组)。凭借扎实的积累和出色的发挥,我校代表队荣获救援A项目中学组二等奖,特此祝贺!

我校代表队(HFLSer)成员名单:

指导教师:洪源

参赛队员:张欣越、张逸同、杨星仪、黄旭、杜宇轩、李思彦、沈高飞、吴锴臻、袁婧怡、陈一清、黄一宁、王涛

 

以下是同学们的参赛感想:

423日到26日的这段时间,我们参加了在深圳坪山举行的RCJ全国公开赛(RoboCup Junior),度过了紧张又富有意义的四天。参加比赛的一共有47支队伍,我们这一次只获得了二等奖,成绩没有达到预期,但是我们也从这一次的挫折里吸取了一些经验。

第一天我们先去报了到,并且进入比赛区域大致地看了一下比赛场地,对于机器人活动的范围有了大致的了解。

第二天上午是笔试,考试的内容非常的宽泛,从机器人三定律与人工智能和人类的未来关系到超声波传感器的原理,再到判断“人质”小球是否导电的算法说明,而这一些题目需要我们在40分钟之内合作完成。幸运的是,我们凭借平时的知识积累,成功地提前了十分钟完成了所有的题目,也算是捏了一把汗。今年的笔试题目,根据学长学姐的说法,很明显相较于去年提高了难度,所以也是对于实力的考验。

下午正式开始了比赛。每轮比赛有两个小时的编程与调试的时间,正式比赛时规定机器人必须在8分钟内完成任务,每一轮比赛机器人有两次机会。

第一轮的任务是,从三个出发点中的任意一个出发(由抽签决定),先后经过两个指定位置,再先后两次绕过障碍物(第一次遇到障碍物时要后退再走另外一条路,第二次遇到障碍物时要绕过去),最后到达指定的终点。我们的团队成员在这个任务的解决方法上出现了分歧,导致我们在讨论方案上花费了较多的时间,调试程序的时候就比较仓促。第一轮的结果可想而知。

经过第一轮比赛的挫折,我们总结了一下失败的原因,归结于小组的讨论成员太多,很难做到有效率地讨论。我们的队长张逸同决定把整个团队的成员分成几个小组,每个小组各司其职。一部分同学专注于“一楼”沿着规定的黑色路线行走的程序,一部分同学负责编写“二楼”“营救”“人质”小球的程序,剩下的一部分同学则着重改造机器人的结构以及其他事宜。

第三天全天都有比赛。上午进行了第二轮的“营救”比赛。要求判断“人质”的“真假”——真的人质是包裹锡箔的塑料球,假的人质是蓝色的塑料球——并且将所有的人质放进相对应的安全区内(有专门用来放真人质的安全区也有专门用来放假人质的安全区)。我们一共带了两个机器人,于是我们分析了一下小球的间距、场地的大小以及如何判断人质的颜色,决定采用体型相对小一些的那台,并在机器人原来的基础上添加了一个用来判断人质颜色的传感器。然而,由于寻找小球的程序还不够完善,很大一部分程序都没有进行调试,所以第二轮比赛得分也不是很高。

下午的比赛也是一个挑战。原本简单的走线程序中添加了斜坡与减速带,这对于我们原先有点笨重的机器人来说是一次考验。我们去除了多余的结构来减轻重量,但是爬坡的时候还是因为向前冲的速度不够大而产生了困难,而我们没有足够的时间来解决这个问题,同时任务题目中其他的要求需要我们添加其他的结构,更犹如雪上加霜。

当天晚上,黄旭和张逸同等同学一起改进机器人的结构、测量数据、调试程序,一直忙到凌晨,终于成功研究出了针对爬坡和减速带的方法。

第四天是决赛。机器人可以根据自身的特点选择走“一楼”还是“二楼”,而通过前一天晚上的改进,机器人用于抓小球的结构已经被移除,所以我们做出了战略性放弃,一心专注于走好“一楼”。有了昨天晚上的成果,我们很快写完了程序开始调试的过程;最后的几次调试机器人的表现一直良好,我们也松了一口气。但是在正式比赛的时候,问题又出现了。机器人的传感器出现了判断失误,而这种情况在调试中从未出现过。

我们认为这一次的挫折与团队合作的有效性以及准备的充分程度是很有关系的。下一次参加这类比赛的时候我们应该考虑到各种情况的可能性,同时也应该更加合理地安排讨论时间。

 



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